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ローパスフィルタリングとは、低周波信号は通過できますが、高周波信号は除去されることを意味します。 主に信号のバリや干渉を取り除くために使用されます。 エンジニアリングで広く使用されています。
ローパスフィルターの基本的な理論式は次のとおりです。
y(t)= K * u(t)+(1-K)* y(t-1)= y(t-1)+ K * [u(t)-y(t-1)]
それらの中で、K = dT / T、Kは一般に0と1の間です。dTは実行ステップ長、Tは時定数です。 uは入力信号です。 yは出力信号です。
一般的に、特定のコントローラでは、動作サイクルが固定されているため、時定数を調整してフィルタリング効果を変更することしかできません。
上記の式に基づいて、以下に示すように、最初に基本的なローパスフィルターSimulinkモデルを作成します。
図から、フィルターの出力は前回の出力に、現在の入力に前回の出力を差し引いたスケールファクターを掛けたものであることがわかります。 想像してみてください。スケール係数が1(つまり、T = dT)の場合、現時点での出力は入力と等しくなります。 スケール係数が0と1の間にある場合、現時点での出力は入力よりも遅くなければならず、これによりヒステリシスが発生します。 利点は、突然大きな変化があったときに、入力がこのスケールファクターによって減衰されることです。 したがって、ローパスフィルターの利点は、大きな高周波変動を除去できることですが、欠点は、元の信号と比較して遅延することです。
フィルタリング後の信号は滑らかになり、時定数Tが増加すると、フィルタリング後の曲線遅延が大きくなることがわかります。 したがって、実際の使用では、時定数Tの選択が特に重要です。 信号の精度と遅延に関する制御システムの要件を総合的に検討し、要件を満たす時定数を選択する必要があります。
Simulinkには、下の図に示すように、独自のアナログフィルターもあります。
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